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一、 can总线简介

can是控制器局域网络(controller area network, can)的简称，是由德国bosch公司开发，并最终成为国际标准（iso 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。can总线属于串行通信协议，支持高安全等级的分布式实时控制场合，主要应用于汽车、航天、电子等领域，具有高可靠性、实时性及灵活度高的特性。

二、 充电系统网络链路

充电系统的监控网络链路有：监控中心-监控终端-充电机（或电池管理系统（bms）、电动汽车等），如图1所示。监控终端作为媒介，实现了监控中心与充电机及电动汽车的通信链路的建立。监控终端通过can网络与充电机、bms及电动汽车等相互通信，采集相关节点的数据信息并存储，并将相关信息反馈给充电机。充电机根据相关信息从而实现电动汽车电池的智能充电。终端与监控中心之间是通过gprs连接通信，终端将充电机、电池、电动汽车等相关数据传回监控中心，监控中心实现对充电机的远程控制和实时监控功能，记录充电机的运行及故障情况。车主可以由监控中心查询了解当前空闲的充电机位置，实现资源充分利用。

图1 充电系统监控网络链路图

直流电源模块作为充电机的“心脏”，其通过接收bms下发的通讯指令实现电路控制、转换，为汽车电池提供稳定的能量输出。充电机设备由多台直流电源模块并联时，多台电源模块通信均挂靠在can总线网络上，其布线方式主要由手拉手型、t型分支连接和等长星型连接。

1、手拉手总线网络

在充电桩体内部充电电源通信线缆由于分支存在一定的长度，以及分支长度的积累会造成总线上阻抗不连续，继而产生信号反射的现象，所以最常用的是手拉手连接方式。如图 2所示，为了保证通信的可靠性，起始端和末端的节点都需要加120ω的终端电阻，不可只接一端或两端均不接。

图2 多电源模块can总线手拉手型接线示意图

2、t型总线网络

在某些工业现场和轨道机车，由于整体线缆非常多，为方便维护需要使用接线排（也称之为t型总线网络），所以这种can总线上的多个电源模块通讯节点分支不可避免，如图3所示，但这个分支长度在最高波特率1m时最好小于30cm。

图3 多电源模块can总线t型接线示意图

3、星型总线网络

图 4为多电源模块can总线等长星型接法，通过适当调整每个电源模块节点的终端电阻即可实现组网，其中r=n×60ω（n为分支数量，r为每个分支的终端电阻），注意每个节点必须加终端电阻，不能在星型网络的中心加任何电阻。而在现实应用中很多场合无法做到等长星型连接，这时需要使用can集线器来进行分支，如图5所示，但这无疑又增加了设备成本。

图4多电源模块can总线等长星型接法

 

图5 使用集线器进行星型can分支接线示意图

三、 can信号传输及信号状态

发送过程： can控制器将cpu传来的信号转换为逻辑电平。can发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到can总线上。

接收过程： can接收器将can_h 和 can_l 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到can控制器，can控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到cpu上。

图6 can信号传输路径示意图

can总线采用不归零码位填充技术，即can总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(逻辑0)和隐形(逻辑1)，信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平。之所以把显性电平定义为逻辑0，是因为can收发器芯片在收到显性电平时，芯片会在rx脚输出低电平，即逻辑0，这样就实现了can差分电平与ttl电平的转换。

can信号在静止状态时，这两条导线上有预先设定值，这个值大约为2.5v。在显性状态时，can_h线上的电压值会升高1v，而can_l线上的电压值会降低同样值1v。于是在can驱动数据总线上，can_h线就处于激活状态，其电压不低于3.5v，而can_l线上的电压值最多可降至1.5v。因此在隐性状态时，can_h线与can_l线上的电压差为0v，而在显性状态时，can_h线与can_l线上的电压差不低于2v。

图7 can信号状态

四、 bms与充电模块信息交互

bms根据当前车辆充电管理策略向充电模块推送充电策略，主要包含预充电，恒流充电和恒压充电三个阶段。这三阶段中，若监测电池异常故障或电池能量充满，bms则立即发出停止充电命令。待充电模块处于停止状态后，bms则由停止充电命令改为发送握手命令。充电模块接收到有效指令时，执行相应的充电参数响应，同时回复相应的有效报文。充电过程中，若充电模块在一定时间内未收到来自bms的有效报文时，充电模块由运行状态转为待机状态，直至接收到总线有效报文后恢复充电状态。另如果充电过程中充电模块检测到任何外部故障时（如电网电压异常），充电模块进入停机保护模式，上报故障状态信息，待外部故障消失后再根据bms指令执行充电动作。

五、 can数据帧报文格式

can技术规范（version2.0）包括2.0a和2.0b两个版本。2.0a版本协议为11位标识符（标准帧），2.0b版本在兼容11位id标识符的同时，向上扩展到29位id标识符。图8给出了can2.0a和can2.0b扩展帧数据格式。可以看出，其均由起始域、仲裁域、控制域、数据域和校验域组成。其中，标识符位于仲裁场中，报文接收节点通过标识符进行报文滤波，数据域的长度为 0~8 个字节，这种短帧结构使得canbus实时性很高，特别适合汽车工业和工业控制应用。

图8 can2.0a和can2.0b报文格式

1、起始帧和结束帧

起始帧由单个显性位（低电平）组成，总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。

结束帧由7个连续的隐形位（高电平）组成。

2、仲裁域

只要总线空闲，总线上的任意一个节点均可发送报文。如果总线上有两个或两个以上的节点均开始发送报文，那么就会由仲裁域的标识符进行逐位仲裁的方式进行处理。

can总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，若电平不同，则停止发送数据，若该位位于仲裁段，则退出总线竞争。如果位于其它段，则产生错误事件。

帧id越小，优先级越高。由于标准帧的ide位为显性电平，扩展帧的ide位为隐形电平，对于前11位id相同的标准帧和扩展帧，标准帧优先级比扩展帧高。

3、控制域

控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位ide、保留位r0和数据长度代码dlc组成；扩展帧控制段则由ide、r1、r0和dlc组成。

4、数据域

一个数据域由0-8个字节组成，这种紧凑型结构使得can实时性很高，抗扰能力强。

5、校验域

校验域由crc校验值和ack组成。crc校验值存放于crc段，是由15位crc值和1位crc界定符组成。ack由1位ack槽和ack界定符组成，当一个接收节点接收的帧起始到crc段之间的内容没发生错误时，它将在ack槽发送一个显性电平。

六、 现场通信故障常见问题剖析

• 终端电阻选取不合适

  can总线两端终端电阻阻值推荐使用120欧姆。

• 多机can线连接方式

  多模块并机时can线连接方式推荐“手拉手”方式，且每个电源模块通信双绞线与can总线线缆距离越短越好。

• 电源模块地址冲突

  同一can总线上的多机电源模块地址必须独立。当前主流厂家电源模块地址可通过面板按键、拨码和通信等方式进行设置。

• 通信线缆接触松脱

  电源模块通信线缆与can总线接插件接触牢靠稳定。

• 报文识别错误

  电源模块与充电桩通信协议不匹配，按照规定的通信协议调整。

• 通信报文丢失

  电源模块若在一定时间内连续未接收到有效报文时，电源模块会进入待机保护模式，待接收到总线有效报文后电源模块重新被激活。